根據《瑜伽經》記載，瑜伽有不同的修煉方法。于SwamiSvatmarama記載的古典文獻《Hathapradipika》，也有詳細說明這“八肢”（Eight Limbs），即八個達到人和宇宙精神合一的步驟：

　　1、自我控制（Yama）：

　　講求慈悲、不貪婪、正直、純凈、不受欲望束縛等。

　　2、遵行（Niyama）：

　　包括潔凈身心、知足、克制、修習圣賢古訓，以及對天地保持虔敬的心。

　　3、瑜伽姿勢（Asana）：

　　穩定和舒服的姿勢。

　　4、調息法（Pranayama）：

　　呼吸的控制和能量的處理。

　　5、控制感官（Pratyahara）：

　　進行練習語音冥想，收斂感覺，是練習專注力前的預備功。

　　6、執持（Dharana）：

　　集中專注力以提升生命之氣，是冥想前的預備功。

　　7、禪定（Dhyana）：

　　即冥想，以提升生命之氣。

　　8、入定，或三摩地（Samadhi）：

　　超越意識的境界。當身體和感官靜止時，看似在睡眠，但頭腦仍保持警惕，亦像清醒的。